庫卡電機00-149-300參數(shù)：

功率：0.94 kW

電流：2.45 A

電壓：152 V

轉(zhuǎn)速：6000 / 9000

防護等級：IP65

旋轉(zhuǎn)變壓器的結(jié)構(gòu)和工作原理

       庫卡KR機器人使用了稱作為路徑測量系統(tǒng)-旋轉(zhuǎn)變壓器。旋轉(zhuǎn)變壓器同電機堅固地連在一起。它以極小的溫度敏感性，振動敏感性和碰撞敏感性而著稱。

旋轉(zhuǎn)變壓器涉及到一個電磁元件，它提供了一個角度信息。它的結(jié)構(gòu)類似于一個小型交流發(fā)電機。它有3個轉(zhuǎn)子線圈和2個相差90度角的定子線圈。與交流發(fā)電機相反位于轉(zhuǎn)子上面的初級線圈接著交流電壓。

       由每個旋轉(zhuǎn)變壓器引出一根導(dǎo)線到RDW組件(旋轉(zhuǎn)變壓數(shù)字轉(zhuǎn)換器)。該組件位于機器人基座旁的一個盒子中。從次級線圈出來的電壓將在RDW組件的模數(shù)轉(zhuǎn)換器中進行處理，它以一個12位分辨率的二進制輸出角度值，微處理器能夠通過這兩個電壓值中在電機旋轉(zhuǎn)三分之一圈內(nèi)就測出旋轉(zhuǎn)變壓器位置。

       借助于RDW能夠處理8路旋轉(zhuǎn)變壓器信號。信號的信息以125微秒(μs)周期經(jīng)過一個串行口向DSEAT傳送。從旋轉(zhuǎn)變壓器到處理電子電路(RDW)模擬信號的傳輸路徑相當(dāng)短(只是布線路徑)。從RDW到DSEAT是數(shù)字傳輸(無干擾，較少導(dǎo)線)。