KUKA庫卡機器人減速機維修案例
在庫卡機器人工作過程中,由于正常磨損、維護保養(yǎng)不規(guī)范,以及操作誤差等原因?qū)е聶C器人減速器故障,齒輪與軸承容易損耗嚴重。廣州長科自動化擁有多年的庫卡機器人減速機維修經(jīng)驗,案例豐富。
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當庫卡機器人減速機的油封破損時,需及時更換,否則可能會讓潤滑油進入伺服電機,引發(fā)生二次故障。
減速機是一種精密的動力傳輸機構(gòu),采用齒輪變速器,減少電機轉(zhuǎn)動次數(shù),并獲得較大的扭矩的裝置。庫卡機器人減速機主要有兩種:諧波減速機和RV減速機。諧波減速機主要用在庫卡機器人的第4、5、6軸上,RV減速機主要用在第1、2、3軸上,這是因為RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部,一般情況下用在負載20公斤以下的機械臂。
諧波減速機的結(jié)構(gòu)非常簡單,由波形發(fā)生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構(gòu)成。工作原理:靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。通常柔齒輪數(shù)比剛齒輪數(shù)少2。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
性能特點:傳動比大、傳動效率高,單級同軸可獲得35~320的高減速比。零件數(shù)少,結(jié)構(gòu)簡單,安裝方便,體積小、質(zhì)量輕、壽命長。
主要缺點:柔性輪起動力矩大,承受大扭矩和沖擊載荷能力有限,不能用于傳動速比小于35的場合,精度壽命短。
RV減速機是行星減速器和擺線減速器的結(jié)合,具有了行星減速機減速比變化范圍大的特點,和擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點。
工作原理:行星齒輪減速機構(gòu)作為第一級減速,外加擺線針輪減速機構(gòu)作為第二級減速,通過剛性盤與輸出盤連接整體機構(gòu),最終將減速輸出。
性能特點:減速比大,剛度大,耐沖擊性強,承載能力強。結(jié)構(gòu)緊湊,使用可靠、壽命長。
主要缺點:零件數(shù)量多,加工工藝復雜,體積大,質(zhì)量重。